基于行为的智能塔机路径规划算法与动态避让策略  

Behavior-based Intelligent Tower Machine Path Planning Algorithm and Dynamic Avoidance Strategy

作　　者：陈飞军 贺俊 刘栋 杨静[2] CHEN Fei-jun;HE Jun;LIU Dong;YANG Jing

机构地区：[1]杭州品茗科技股份有限公司,浙江杭州310015 [2]西安理工大学,陕西西安710077

出　　处：《建筑机械化》2022年第10期38-41,共4页Construction Mechanization

摘　　要：为了实现塔式起重机智能控制,针对塔机作业面的区域限制、行程限制以及静态障碍等约束,提出基于行为的路径规划算法,有效解决了算法的实时性问题;在路径跟踪过程,考虑群塔协同作业可能的空间突发碰撞情况,结合塔机驾驶员的行为经验,给出了动态碰撞的避让控制策略,可以有效降低塔机的振动;通过实测,提出的基于行为的路径规划域动态避让策略,满足复杂作业环境下塔机智能控制要求,为塔机的智能控制提供了技术支撑。

关 键 词：塔机起重机 区域限制 群塔碰撞 路径规划 动态避让 

分 类 号：TH213.3[机械工程—机械制造及自动化]