T型焊缝双焊接机器人轨迹规划研究  

作　　者：张晓东[1] 

机构地区：[1]兰州职业技术学院机电工程系,甘肃兰州730070

出　　处：《装备制造技术》2022年第8期89-93,共5页Equipment Manufacturing Technology

摘　　要：采用七次多项式插值方法对T型焊缝双焊接机器人各关节运动轨迹进行规划,在Matlab软件中以六自由度PUMA560机器人模拟焊接机器人,采用D-H法建立双焊接机器人坐标系,使用Matlab Robotics Toolbox工具箱下的PUMA560机器人模型建立双焊接机器人模型,利用最小成本函数获取最佳的轨迹点,采用七次多项式插值方法进行轨迹拟合得到最优的路径点,然后使用Matlab Robotics toolbox对路径点进行仿真。仿真结果表明,最小成本函数能够获取得到最优的路径点,七次多项式轨迹规划方法可以实现T型焊缝双焊接机器人的轨迹规划,能够保证双机器人焊接位置、速度、加速度的同步,能够提高双焊接机器人对T型焊接头的焊接精度和效率。

关 键 词：机器人 T型焊接 双焊接 轨迹规划 七次多项式 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]