基于机构运动学的机器人标定方法  

作　　者：黄雨晨 

机构地区：[1]景德镇陶瓷大学机械电子工程学院,江西景德镇333000

出　　处：《技术与市场》2022年第11期37-38,共2页Technology and Market

基　　金：江西省研究生创新基金项目(JCY202012)。

摘　　要：为提高机器人定位精度,需要对工业机器人进行运动学标定。对运动副误差和连杆误差进行识别,将运动副的固定轴和运动轴分开分析,利用识别出的轴线建立了机器人的运动学模型。把该方法应用于六轴喷釉机器人进行实验验证。机器人各运动副的离散运动由关节臂坐标测量机(PCMM,ZGC_18)测量。基于离散点拟合出动副的固定轴和运动轴。实验表明:轨迹圆位置误差由0.4454 mm降低到0.0276 mm,验证了该方法的准确性。

关 键 词：机器人 定位精度 连杆误差 运动副误差 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]