矿卡智能化线控改装技术方案解析  

作　　者：张丽[1,2] 张毅 夏振中[3] 

机构地区：[1]南京交通职业技术学院,江苏南京211188 [2]新能源与无人驾驶工程技术研究中心,江苏南京211188 [3]甘肃嘉峪关市酒钢股份公司,甘肃嘉峪关735199

出　　处：《中国新技术新产品》2022年第17期52-55,共4页New Technology & New Products of China

基　　金：南京交通职业技术学院科研项目“5G网络下无人驾驶技术在露天矿山的开发与应用”(项目编号:JZ2010)。

摘　　要：为实现矿山运输作业的安全、绿色和智能化,该文对矿卡进行了智能化线控改装。智能化线控改装主要为改装矿卡电源、转向、油门、制动、换挡、举升、灯光系统和加装工控机、交换机、IMU、RTK、激光雷达、摄像头、传感器等部件,旨在实现矿卡转向、制动、举升的直线比例控制、角度/位置反馈,再通过研发的无人驾驶接口控制器及矿卡发动机、电控系统接口程序,以CAN总线方式与整车控制系统进行通信,实现整车的系统控制、数据反馈。实践证明,矿卡智能化线控改装后,车辆行驶速度满足矿区安全规定,路径跟踪行驶的横向误差≤0.5m,速度控制误差≤3km/h;自动对位后横向误差≤0.5m,纵向误差≤0.5m。

关 键 词：矿卡 线控改装 自动驾驶 

分 类 号：U469[机械工程—车辆工程]