基于IRB1410型工业机器人运动学分析与仿真  

Kinematics Analysis and Simulation of Industrial Robot Based on IRB1410

作　　者：迪茹侠 张晓宇 刘长江 付莎莎 DI Ruxia;ZHANG Xiaoyu;LIU Changjiang;FU Shasha(School of Intelligent Manufacturing Engineering,Xi’an Vocational University of Automobile,Xi’an 710600,China)

机构地区：[1]西安汽车职业大学智能制造工程学院,陕西西安710600

出　　处：《汽车实用技术》2022年第22期139-143,共5页Automobile Applied Technology

基　　金：陕西省2022年度教育教学改革研究课题:“职业教育提质培优行动计划”背景下职业本科工业机器人课程群建设与研究,项目编号:2022SZX523;西安汽车职业大学2022年度校级教育教学改革研究项目:职业本科工业机器人虚拟仿真实训教学的研究与探索,项目编号:2022JG022。

摘　　要：针对职业本科工业机器人教学中存在的位姿变换计算、模型建立困难以及学生难以理解等问题,文章以IRB1410型机器人为研究对象,从理论上建立了机器人的D-H坐标系并列出参数表,作为建模的关键数据,推导出机器人的运动学模型,并通过Matlab软件仿真检验所建模型的准确性。文章提出的模型对于职业本科的教学理论和实践操作提供了一定的方法思路。Aiming at the problems of pose transformation calculation, model establishment and students’ understanding in industrial robot teaching for vocational undergraduates.Taking IRB1410robot as the research object in the aspect of spatial motion analysis of robot, this paper theoretically establishes the D-H coordinate system of the robot, writes the parameter table as the key data of modeling, deduces the kinematics model of the robot, and verifies the accuracy of the model through MATLAB software simulation.The model of this paper provides some methods and ideas for the teaching theory and practical operation of vocational undergraduate.

关 键 词：IRB1410 工业机器人 MATLAB 职业本科教学 运动学仿真 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]