基于SLAM技术的巡诊送药竞赛机器人  

Competition Robot for Patrol and Drug Delivery Based on SLAM Technology

作　　者：王天驰 罗炜松 孙强 史颖刚[1] 刘利[1] WANG Tian-chi;LUO Wei-song;SUN Qiang;SHI Ying-gang;LIU Li(College of Mechanical and Electronic Engineering,Northwest A&F University,Yangling 712100,China)

机构地区：[1]西北农林科技大学机械与电子工程学院,陕西杨凌712100

出　　处：《机械工程与自动化》2023年第1期52-55,58,共5页Mechanical Engineering & Automation

基　　金：陕西省高等教育学会2019年高等教育科学研究项目(XGH19023);2019陕西高校创新创业课程建设项目(《机电一体化综合训练》);西北农林科技大学国家级“大学生创新创业训练计划”(S202110712568)。

摘　　要：根据中国机器人大赛竞赛要求,基于SLAM技术,设计了一台巡诊送药竞赛机器人,该机器人以STM32为控制核心,通过搭载视觉识别模块、导航定位系统、语音播报模块、直流电机驱动器和舵机控制器构建了巡诊送药竞赛机器人的控制系统。机械系统包括机器人底盘系统和抓药执行机构。根据比赛规则,设计了相应的控制算法,实现了医疗机器人的竞赛功能。According to the demand of China Robot Competition,a competition robot for patrol and drug delivery is designed based on SLAM technology.The robot takes STM32as the control core,and constructs the control system of the inspection and drug delivery competition robot by carrying visual recognition module,navigation and positioning system,speech broadcast module,DC motor driver and steering gear controller.The mechanical system includes the robot chassis system and the dispensing actuator.According to the competition rules,the corresponding control algorithm is designed to realize the competition function of medical robot.

关 键 词：SLAM技术 巡诊送药竞赛机器人 Gmapping算法 AMCL 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]