融合超宽带与激光雷达的室内SLAM方法实现  

The indoor SLAM method based on UWB and Lidar is realized

作　　者：唐浩 张卫强[1] 查云飞[2] 沈磊 易迎春 Tang Hao;Zhang Weiqiang;Zha Yunfei;Shen Lei;Yi Yingchun

机构地区：[1]宁波大学信息科学与工程学院,浙江宁波315211 [2]福建工程学院福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室,福建福州350118

出　　处：《数据通信》2023年第1期17-23,共7页

基　　金：福建工程学院科研基金项目(GY-Z19010)。

摘　　要：室内自动驾驶过程中,需要对车辆主动进行定位。在开阔的室外空间中全球导航卫星定位系统(GNSS)可以提供定位信息,但是在室内环境中,受到建筑物的干扰,GNSS信号丢失导致定位精度降低,室内自动驾驶的安全性能降低。为了解决这一问题,本文提出了融合激光雷达(LiDAR)和超宽带(UWB)的自动驾驶同步定位与建图(SLAM)方法,通过引入UWB定位因子作为位置约束,融合激光雷达采集的点云数据,在LEGO-LOAM(轻量级即时定位与建图方法)上进行改进。实验结果表明:本文的改进方法可以有效抑制建图过程中高度上的漂移,提高了室内定位的准确性,增强了室内环境中自动驾驶的稳定性。

关 键 词：定位与建图 超宽带 激光雷达 点云匹配 

分 类 号：TN925[电子电信—通信与信息系统] TN958.98[电子电信—信息与通信工程]