基于加权卡尔曼滤波法障碍物距离信息融合方法研究  

Research on obstacle distance information fusion method based on weighted kalman filtering method

作　　者：张铭 张云龙 朱琪芳 ZHANG Ming;ZHANG Yun-long;ZHU Qi-fang

机构地区：[1]西北工程机电研究所,咸阳712099

出　　处：《制造业自动化》2023年第4期11-15,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：针对移动机器人采用单一种类的传感器,具有环境探测不足、采集的信息不可靠等缺点,采用超声波传感器与红外线传感器相互结合的障碍物检测方法。为了提高这两种传感器在静态测量环境中障碍物距离信息的精度,提出一种加权卡尔曼滤波信息融合方法,首先利用加权平均法先进行初步融合选出两种传感器合适分配权值,再利用卡尔曼滤波法进行二次融合,将融合后的精确信息作为最后测量结果。通过分别利用这两种传感器采集障碍物信息后,采用加权卡尔曼滤波法融合得出障碍物距离值平均误差值为0.22,平均误差率为0.45%,融合值相比于单独使用超声波传感器和红外线传感器更加平稳,并且能够更好地应用于实际环境。

关 键 词：超声波传感器 红外线传感器 加权平均法 卡尔曼滤波法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]