视觉工业机器人目标识别技术及抓取系统研究  

作　　者：陈鑫昊 张镇 高轶晨 石建 李佳童 

机构地区：[1]北京印刷学院,北京102600

出　　处：《中国新技术新产品》2023年第4期31-34,共4页New Technology & New Products of China

摘　　要：为实现视觉工业机器人的目标识别与抓取,该文基于YOLOv4算法进行了研究,搭建了结合视觉机器人的目标抓取试验平台。采用深度可分离卷积替换YOLOv4特征提取部分及中间层的标准卷积,降低参数量,提高网络速度,以实现目标的快速识别。利用改进的D-YOLOv4网络构建D-YOLOv4-grasp抓取预测网络,同时采用五参数表示法检测目标的抓取位姿,并进行了试验验证。研究结果表明,采用改进的D-YOLOv4目标检测算法和D-YOLOv4-grasp抓取预测网络,可以实现视觉工业机器人的目标快速识别与抓取。

关 键 词：视觉工业机器人 YOLOv4 目标识别 抓取 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]