面向异型结构件巡检的机器人点对点运动规划算法  

Robot point-to-point motion planning algorithm for inspection of irregular structural parts

作　　者：姜国杰 王鹏 刘晓囡 魏绍斌 陶永[3] JIANG Guo-jie;WANG Peng;LIU Xiao-nan;WEI Shao-bin;TAO Yong

机构地区：[1]中国航发北京航空材料研究院,北京100095 [2]北京新材料和新能源科技发展促进中心,北京100094 [3]北京航空航天大学,北京100083

出　　处：《制造业自动化》2023年第5期187-191,206,共6页Manufacturing Automation

基　　金：科技部重点研发计划(2019YFB1600700)。

摘　　要：针对异型结构件磁吸附机器人日常巡检的点到点运动的问题,为提高工作效率与安全性,将运动空间进行网格化划分,根据工程实际情况计算网格间的权重,从而建立运动网格中运动的有权无向图,将钢塔桥点到点运动问题转化为求解两点间的最优运动序列问题,最后采用改进蚁群算法求解最优化问题,测试结果表明了改进后的蚁群算法相对于传统蚁群算法在收敛速度和稳定性上具有优势,证明了方法的有效性。

关 键 词：爬壁机器人 异型结构件 点到点运动规划 蚁群算法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]