不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制  

作　　者：刘畅 

机构地区：[1]驻马店职业技术学院,河南驻马店463000

出　　处：《江西电力职业技术学院学报》2023年第3期9-11,共3页Journal of Jiangxi Vocational and Technical College of Electricity

摘　　要：由于传统方法在实际应用中控制效果不佳,机器人姿态倾角仍然比较大,并且增调量比较高,所以提出不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。利用拉格朗日方程对机器人动力学推导,建立不同负载电压的机器人动力学模型,根据负载电压特征预测机器人姿态失衡,利用PLC控制器控制机器人姿态,实现了不同负载电压的欠驱动移动机器人姿态平衡控制。实验证明,在设计方法应用下,机器人姿态倾角比较小,增调量较低,在欠驱动移动机器人姿态平衡控制方面具有良好的应用前景。

关 键 词：负载电压 欠驱动移动机器人 姿态平衡 拉格朗日方程 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]