基于人工势场算法的水泥装车双机器人系统无碰撞轨迹规划  

Collision-free trajectory planning of double robot system for cement loading based on artificial potential field algorithm

作　　者：戴军康 DAI Junkang

机构地区：[1]合肥水泥研究设计院有限公司,安徽合肥230051

出　　处：《水泥》2023年第5期65-69,共5页Cement

摘　　要：基于改进的人工势场算法,提出了一种双机器人系统的无碰撞轨迹规划方法。在双机器人运动学分析的基础上,给出了双机器人系统的干涉和碰撞准则。针对传统人工势场算法在双机器人轨迹规划过程中存在的问题,提出了一种改进的人工势场算法,并应用于双机器人轨迹规划,通过双机器人装车仿真实验研究了所提出方法的可靠性。结果表明,采用本文提出的无碰撞轨迹规划方法,可以使双机器人系统中的机器人始终保持安全距离。与传统的人工势场算法相比,改进的人工势场算法的轨迹求解时间大大缩短,算法的收敛速度提高了14.2%。证明基于改进的人工势场算法的双机器人系统无碰撞轨迹规划是安全高效的。

关 键 词：双机器人系统 碰撞检测 轨迹规划 避碰规划 人工势场 

分 类 号：TQ172.68[化学工程—水泥工业]