避碰规划

作品数：32被引量：129H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：边信黔田彦涛黄献龙梁斌吴宏鑫更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学南京理工大学吉林大学北京控制工程研究所更多>>
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基于漂角估计的无人船智能避碰方法被引量：2
《舰船电子工程》2023年第12期65-70,90,共7页张荣翔 戴永寿 李立刚 金久才 
国家重点研发计划(编号:2017YFC1405203);中央高校基本科研业务费专项(编号:19CX05003A-1)资助。
为提高无人船局部动态避碰的经济性、安全性和规范性。提出基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰决策方法。首先,根据无人船避碰需求建立船舶避碰问题模型。然后,提出基于种群更新成功率的改进海洋捕食者算法,求取最优避碰决策。最后,考...
关键词：船舶避碰 避碰规划 海洋捕食者算法 
基于履带机器人的卷烟成品智能装车系统设计被引量：1
《机电技术》2023年第3期30-34,共5页王劲松 余东齐 黄益 方泽洪 代杰 
文章针对卷烟成品上下装箱设计了一种基于履带机器人的卷烟成品智能装车系统。该系统由码垛、智能履带机器人、升降台、伸缩输送线、调度显示器和电脑以及过渡输送线组成。其中智能履带机器人作为该系统的核心部件,在总控系统的调度作...
关键词：智能装车系统 智能履带机器人 总控系统 避碰规划 
基于人工势场算法的水泥装车双机器人系统无碰撞轨迹规划
《水泥》2023年第5期65-69,共5页戴军康 
基于改进的人工势场算法,提出了一种双机器人系统的无碰撞轨迹规划方法。在双机器人运动学分析的基础上,给出了双机器人系统的干涉和碰撞准则。针对传统人工势场算法在双机器人轨迹规划过程中存在的问题,提出了一种改进的人工势场算法,...
关键词：双机器人系统 碰撞检测 轨迹规划 避碰规划 人工势场 
基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰方法被引量：2
《现代电子技术》2023年第5期119-125,共7页张荣翔 戴永寿 李立刚 金久才 
国家重点研发计划(2017YFC1405203);中央高校基本科研业务费专项资助(19CX05003A-1)。
为提高无人船局部动态避障的规范性、安全性和经济性,提出一种基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰决策方法。首先,根据无人船运动约束、避免碰撞约束与避碰规则约束限定避碰决策的搜索空间;其次,以船舶碰撞的危险程度和航程损失为指标...
关键词：无人船 船舶避碰 避碰规划 海洋捕食者算法 全局优化算法 航行规则 仿真验证 
考虑能量最优的集群航天器避碰规划被引量：1
《中国空间科学技术》2023年第1期44-52,共9页赵腾 康国华 陶新勇 许传晓 武俊峰 
空间智能控制技术重点实验室稳定支持科研项目(HTKJ2019KL502002);武汉光电国家研究中心开放基金(2019WNLOKF011);南京留学人员科技创新项目;江苏省双创人才项目。
针对传统集群聚集算法在航天器集群规划应用中存在燃料消耗大、不均衡以及耗时过长等问题,提出了向心聚集的能量最优聚类避碰算法。该算法首先基于集群相对运动方程与有限时间的能量最优模型,建立了自适应的向心聚集的能量最优模型;在...
关键词：卫星集群 轨迹规划 能量最优 聚类避碰 有限时间约束 
无人作战艇在未知海域避碰规划算法研究被引量：3
《指挥控制与仿真》2022年第3期7-13,共7页窦强 马金伟 韩昱 
为提高无人作战艇在未知海域的环境适应能力与自主航行避碰规划能力,借鉴栅格法和人工势场法,提出了一种基于导航雷达回波视频的避碰规划算法。首先基于导航雷达视频对无人艇近区环境进行栅格化构建,然后基于构建的栅格化环境采用人工...
关键词：无人作战艇 环境栅格 航路规划 人工势场 
智能船舶的反应型避碰规划被引量：1
《船舶工程》2020年第9期115-121,共7页邓乃铭 许劲松 邓德衡 
对于多船会遇场景而言,在反应型避碰规划中考虑操船者意图具有明显的优越性,可在紧迫局面下更合理地执行《1972年国际海上避碰规则》(即COLREGs)的背离规则。对此,提出一种基于隐马尔可夫模型的操船意图预报方法,将生成的目标船意图预...
关键词：智能船舶 反应型避碰规划 多船会遇场景 操船意图预报 碰撞危险评估 
AGV避碰规划综述
《现代制造技术与装备》2020年第4期48-49,共2页金凯琦 金凯瑞 
多AGV系统有着单AGV无法比拟的优势,能够完成复杂的运输任务。但是,多AGV运行时会争夺资源、时间的优先使用权而产生冲突。因此,介绍多AGV系统中的冲突类型、多AGV避碰的主要思想以及实际运行过程中采用的多AGV避碰方法。
关键词：多AGV路径规划 冲突 避碰 
基于XCS和LS-SVM的ALV在狭隘环境中的避碰规划
《人工智能与机器人研究》2017年第1期22-30,共9页邵杰 王清珍 
国家自然科学基金资助项目(61462064);郑州市特聘高层次人才基金资助。
动态环境下的局部避碰是自主地面车的一项基本功能,在自主导航中占有重要作用。由于遗传算法具有早熟收敛、局部最优解和占据较大的存储空间等缺陷,为了提高自主地面车的避碰能力,本文提出了一种基于学习分类器的自主地面车在狭隘环境...
关键词：避碰规划 最小二乘支持向量机 自主地面车 学习分类器 遗传算法 
自主车辆安全系数估计与T形路口避碰规划被引量：1
《智能系统学报》2013年第5期408-414,共7页黄维 田彦涛 樊泽华 王磊 
国家自然科学基金资助项目(60675057)
针对自主车辆T形路口协作问题,通过测量车辆速度和预碰点距离,提出安全系数估计方法,结合人工势场基本思想,实现车辆路口避碰,提高路口协作效率.首先以计算得到的安全系数为依据,评价驶入T形路口两辆自主车各自的安全程度,并利用人工势...
关键词：自主车辆 T形路口 安全系数 避碰规划 人工势场 增量型数字PI控制器 
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