航路规划

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载荷性能约束下的无人机区域探测航路规划算法研究
《计算机测量与控制》2025年第2期168-174,共7页李屹东 吴晨阳 于竞婷 王鹏 
无人机区域探测航路规划算法可广泛应用在搜索救援,监测勘察和环境监测等领域;为了解决无人机在载荷性能约束下的航路规划问题,以光电传感器(EO)为主载荷,结合无人机飞行特性,给出了一种基于无人机载荷约束下的区域探测航路规划算法;主...
关键词：无人机 载荷 区域覆盖 区域探测 航路规划 
基于强化学习的声诱饵航路规划方法
《舰船科学技术》2025年第1期154-158,共5页张旭 孔辉 查淞元 
本文给出一种基于强化学习的声诱饵航路规划方法。设计了适用于强化训练环境的步进式水声对抗仿真环境,通过该环境展示经典对抗态势与不利对抗态势。根据水声对抗的特点,设计了强化学习的观测空间、动作空间、奖励函数等关键要素。动作...
关键词：强化学习 声诱饵 航路规划 
地理坐标系在航空侦察中的应用方法研究
《电光系统》2024年第4期36-40,共5页杨鹏飞 武林伟 赵坤 刘培波 
地理坐标系为航空侦察提供了统一的空间定位框架。文章围绕地理坐标系在侦察图像目标定位和侦察平台航路规划两个航空侦察领域应用情况进行了研究,针对侦察图像目标定位问题,提出了一种基于高程校正的定位方法,解决了侦察平台不装备激...
关键词：地理坐标系 航空侦察 目标定位 航路规划 
基于随机树势场函数的复杂障碍物逃逸航路规划方法
《空军工程大学学报》2024年第6期87-95,共9页李金鹏 魏瑞轩 石如强 熊鹏 
科技部科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102403)。
无人机在执行任务过程中需根据外界环境规划出满足约束条件的飞行路径。针对传统人工势场法(APF)规划的航路存在局部极小值、无法脱困和狭窄航路震荡等缺陷导致航路规划失败的问题,提出了一种基于随机树势场的复杂障碍物逃逸航路规划方...
关键词：快速搜索随机树 人工势场法 局部最小值 航路规划 复杂障碍物 
面向真实地形的水下航行器三维航路规划方法
《国防科技大学学报》2024年第6期88-95,共8页耿正霖 程兴华 包长春 
国家自然科学基金资助项目(61702531)。
针对目前水下航行器航路规划结果适用性不强的问题,提出一种基于改进粒子群算法的水下航行器三维航路规划算法。基于海区真实地形数据构建维诺图,利用Dijkstra算法生成满足航行安全要求的初始航路集,作为粒子群算法的初始粒子,提高了初...
关键词：水下航行器 航路规划 平滑 粒子群优化算法 
基于柱坐标系的可变密度栅格无人机终端区航路规划
《西华大学学报（自然科学版）》2024年第6期8-13,共6页郜雅 罗喜伶 周家柳 徐文翔 王宇鹏 李宇雄 刘刚 
浙江省尖兵计划(2022C01055)。
由于城市低空风险分布不均匀,无人机起降场终端区附近障碍物密集,多无人机在起降场终端区汇聚运行,传统基于直角坐标系的均匀密度栅格法难以解决该特定场景下的航路规划。针对以上难题,本文基于柱坐标系构建空域模型,分别提出基于A^(*)...
关键词：无人机航路规划 可变密度栅格 空域建模 柱坐标系 
基于改进A^(*)算法的西北航道多目标航路规划被引量：1
《重庆交通大学学报（自然科学版）》2024年第11期52-59,共8页潘家财 陆蒙洁 杨朝棚 魏凯 贾世灏 
福建省自然科学基金项目(2023J01326);集美大学国家基金培育计划项目(ZP2023004)。
全球气候变暖导致北极海冰消融,西北航道进行商业运输活动的船舶数量越来越多。针对北极西北航道复杂冰情下船舶航行安全及经济性的需求,充分考虑了海冰特性、船舶破冰能力以及实际航行风险,以船舶燃油消耗和航时为优化目标,构建了基于...
关键词：交通运输工程 北极海冰 西北航道 路径规划 多目标优化 动态加权A^(*)算法 
基于Dubins-RRT算法的无人机集群密集障碍物区域覆盖航路规划被引量：1
《战术导弹技术》2024年第5期83-98,共16页杨毅 冯彦辉 梁月乾 
科技部科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102400);国家自然科学基金(U19B2029,U19B2033,U20B2071,U20B2073)。
针对利用无人机集群对城市环境中的指定区域进行协同覆盖的问题,提出了一种两阶段方法。在第一阶段,暂时不考虑建筑物,将待覆盖区域按多个扫描角度进行长方形区域分割,得到最短时间和最小数量两种最优指标下的无避障航路。在第二阶段,...
关键词：区域覆盖 航路规划 无人机集群 密集障碍物 Dubins曲线 RRT算法 区域分割 城市环境 
基于防御态势的综合代价最小的航路规划算法研究
《电子信息对抗技术》2024年第5期84-89,共6页余昊 何凯 叶魏涛 
现代空战正逐渐向自动化、智能化发展,战斗机通过红外探测、雷达侦察等手段感知战场态势、自主规避高威胁目标,进行航路规划可以有效减少战损,提高作战效率。提出了一种基于防御态势的航路规划算法,通过建立环境目标威胁模型和路径代价...
关键词：环境目标 综合代价 航路规划 导弹包线 威胁态势 
基于深度强化学习的无人机集群实时航路规划
《航天电子对抗》2024年第5期15-20,共6页宋海伟 栗志 田达 吕丹阳 吴克钊 黄金磊 
江苏省自然科学基金资助项目(BK20200140)。
针对无人机城市任务复杂化场景,提出了一种基于深度强化学习的无人机集群实时航路规划算法,通过对威胁、障碍物等进行统一化建模,构建集群航路规划模型,将无人机传感器探测信息作为深度神经网络的状态输入,优化了无人机航路规划的能耗...
关键词：无人机集群 航路规划 深度强化学习 城市任务 
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