电压反馈下的履带式机器人行进速度控制方法  

作　　者：刘畅 

机构地区：[1]驻马店职业技术学院,河南驻马店463000

出　　处：《江西电力职业技术学院学报》2023年第4期4-6,共3页Journal of Jiangxi Vocational and Technical College of Electricity

摘　　要：在履带式机器人行进速度控制过程中,受到网络延时的影响控制效果不理想,在行进控制过程中容易出现偏差,需要进一步提高其稳定性。针对这一问题,提出电压反馈下的履带式机器人行进速度控制方法。根据动力学原理,分解履带式机器人在水平和垂直方向上的移动速度,建立机器人运动数学模型,在电压反馈下,设计机器人控制器,在控制器上增加电压检测电路,采集电压反馈信号,形成闭环控制,实现对机器人的控制。在此基础上,介绍了履带式机器人的基本结构和特点,综述了国内外相关研究,阐述了履带式机器人在行进过程中的关键技术,将行进控制结果与机器人运动模型相结合,设计速度控制律,获得机器人的控制速度,实现在无障碍和有障碍两种环境下的行进速度控制,得出履带式机器人行进速度控制方法控制指令响应时间短,行进位置定位误差小,整体性能得到了提高。

关 键 词：电压反馈信号 履带式机器人 行进速度 远程控制 控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]