一种轻便型智能物料搬运机器人的创新设计  

Innovative Design of a Portable Intelligent Material Handling Robot

作　　者：赖联锋 雷坚铭 傅亮 尤康福 LAI Lianfeng;LEI Jianming;FU liang;YOU Kangfu(School of Information and Electrical Engineering,Ningde Normal University,Ningde 352100)

机构地区：[1]宁德师范学院信息与机电工程学院,宁德352100

出　　处：《现代制造技术与装备》2023年第5期26-29,共4页Modern Manufacturing Technology and Equipment

基　　金：福建省科技创新重点项目(2021G02016);宁德师范学院重大科研项目培育计划项目(2020ZDK04);福建省大学生创新创业训练计划项目(S202210398016);新能源汽车产业节能技术研究协同创新中心(2022ZX02)。

摘　　要：工业4.0时代的到来,使得仓库自动化和工厂自动化成为主流。基于工厂车间和仓库运输物料的需要,设计一种基于Arduino的智能物料搬运机器人。首先,设计机器人的总体方案,包括各个结构的功能和大概构成等。其次,建立D-H运动学模型,对该机器人的机器臂进行运动学分析。最后,从软件和硬件两个方面设计机器人。其中:硬件设计部分要求分别对驱动、避障、机械臂控制、显示、报警以及通信等控制模块的零件进行选型设计;软件设计部分则主要实现避障、搬运、显示3大功能的运行流程和代码。With the advent of industry 4.0 era,warehouse automation and factory automation become the mainstream.Based on the needs of material transportation in workshop and warehouse,an intelligent material handling robot based on Arduino is designed.First of all,design the overall scheme of the robot,including the function and composition of each structure.Secondly,the D-H kinematic model is established to analyze the kinematics of the robot arm.Finally,the robot is designed from both software and hardware aspects.Among them:the hardware design part of the requirements of the drive,obstacle avoidance,manipulator control,display,alarm and communication control module parts selection design;software design part is mainly to achieve obstacle avoidance,handling,display of three functions of the operation process and code.

关 键 词：机器人 物料搬运 D-H运动学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]