菠萝全向定位自动化采摘系统设计  

作　　者：李明 黎泽龙 王润涛 刘瑶 薛忠[2] 

机构地区：[1]岭南师范学院电子与电气工程学院,广东湛江524048 [2]中国热带农业科学院南亚热带作物研究所,广东湛江524091

出　　处：《南方农机》2023年第19期45-48,共4页

基　　金：广东省普通高校特色创新项目(2020KTSCX074);岭南师范学院校级课题(ZL2005);海南省重点研发计划(ZDYF2023XDNY058);“十四五”广东省农业科技创新十大主攻方向“揭榜挂帅”课题(2022SDZG03-6);中国热带农业科学院基本科研业务费专项科技“揭榜挂帅”项目(1630062022005)。

摘　　要：【目的】为了提高菠萝采摘的自动化水平,研究一种菠萝全向定位自动化采摘系统。【方法】课题组通过构建菠萝定位采摘装置系统结构、视频数据分析模型、自动化执行终端控制系统等,形成了完整的系统化、自动化菠萝定位采摘体系。为验证系统采摘的可靠性与稳定性,于6月份夏菠萝成熟期在徐闻县“菠萝的海”进行大田试验。【结果】(1)采用改进的YOLOv5算法可在保证实时性的前提下实现菠萝果实的准确定位,识别精度高达99.2%;(2)大田采摘试验结果验证了采摘装置的可行性,晴天条件下采摘精度达100%,阴天条件下采摘精度高于93.5%。【结论】采摘装置能够实现菠萝果实全角度识别定位、固定夹取、果梗切割,装置的各个部分能够协调衔接,整个过程无需人工参与,实现了全自动化菠萝定位采摘,能够替代人工方式达到无损采摘的目的,对促进菠萝产业发展具有重要的意义。

关 键 词：菠萝 自动化 定位 深度视觉 

分 类 号：S59[农业科学—作物学]