市政排污管道清理机器人结构设计与分析  

Structure Design and Analysis of Municipal Sewage Pipe Cleaning Robot

作　　者：黄瑞 张敬修 王鹏 余晓奥 毕薇 Huang Rui;Zhang Jingxiu;Wang Peng;Yu Xiao′ao;Bi Wei(Department of Engineering,Hefei University of Economics,Hefei,Anhui 230031,China)

机构地区：[1]合肥经济学院工学院,安徽合肥230031

出　　处：《黑龙江工业学院学报（综合版）》2023年第8期141-150,共10页Journal of Heilongjiang University of Technology(Comprehensive Edition)

基　　金：安徽省高校自然科学研究重点项目(项目编号:2022AH052623);安徽省省级大学生创新创业训练计划项目(项目编号:S202013616003)。

摘　　要：针对市政排污管道人工清理不便的问题,设计了一种管道清理机器人。利用SolidWorks软件建立各零件的三维模型并进行装配。利用ADAMS虚拟仿真软件对管道机器人进行仿真,得出机器人的速度与加速度曲线,根据仿真结果确定电动机的选型;对传动轴进行理论设计计算,最终确定直径;对关键零件进行有限元分析;对机架进行模态分析。该研究为市政排污管道清理机器人的设计制造提供了理论和方法依据。A pipe cleaning robot was designed for the inconvenience of manual cleaning of municipal sewage pipes.The study uses ADAMS virtual simulation software to simulate the pipeline robot,derive the speed and acceleration curves of the robot,determine the motor selection based on the simulation results;conduct theoretical design calculations for the drive shaft and finalize the diameter;carry out finite element analysis for key components;and perform modal analysis for the frame.The study provides a theoretical and methodological basis for the design and manufacture of municipal sewage pipe cleaning robot.

关 键 词：排污管道清理 机器人 机械结构设计 有限元分析 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]