文献导读  

出　　处：《中外船舶科技》2023年第2期43-45,共3页Shipbuilding Science and Technology

摘　　要：附加TDCP约束的无人船载GNSS/MEMS组合导航方法针对无人船用GNSSSPP与MEMS进行组合导航时存在的定位误差大、鲁棒性差等问题,提出了一种附加TDCP约束的无人船载GNSS/MEMS组合导航方法。采用因子图方法构建无人船GNSS/MEMS组合导航系统模型,利用多频TDCP求解的历元间精密位置增量进行约束,并使用增量平滑算法进行状态估计。通过实际无人船试验,设计了六种组合方案进行性能评估,结果表明,加人多频TDCP约束后,横滚和俯仰角精度优于0.2°,航向角精度优于1°;北向、东向、地向的定位精度分别为0.270m0.201m和0.464m,最大定位误差小于0.5 m。

关 键 词：无人船 定位误差 历元 组合导航 平滑算法 组合方案 GNSS 航向角 

分 类 号：P22[天文地球—大地测量学与测量工程]