基于无迹卡尔曼滤波的电梯运行位置跟踪分析  

Tracking analysis of elevator running position based on unscented Kalman filter

作　　者：韩晨升 

机构地区：[1]山西工程科技职业大学智能制造学院,山西晋中030619

出　　处：《电子产品世界》2023年第9期71-74,共4页Electronic Engineering & Product World

摘　　要：实时监测电梯位置有利于及时定位故障电梯导轨、检测平层故障,可基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)设计一种电梯运行位置估计方法。该方法采用同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法初始化电梯楼层信息,依据高灵敏传感器的量测值与无迹卡尔曼滤波融合加速度传感器估计电梯实时位置。研究结果表明:测量积累误差因UKF算法矫正不及时而持续增大,因此有效控制累积误差能够显著提高长时状态估计性能。误差积累可通过结合SLAM的UKF算法与自动校准得到有效控制,正确率高达95.02%,大幅提高了电梯运行位置估计效率,有助于提升电梯运行控制精度,为后续的智能化奠定数据基础。

关 键 词：电梯运行 位置跟踪 无迹卡尔曼滤波 加速度传感器 

分 类 号：TP12[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]