基于轨迹灵巧度的机械臂尺寸优化  

Dimension optimization of manipulator based on trajectory dexterity

作　　者：胡子瑞 王丙旭 杨景 吴梅 胡明[1] HU Zi-rui;WANG Bing-xu;YANG Jing;WU Mei;HU Ming

机构地区：[1]浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310018

出　　处：《制造业自动化》2023年第11期96-101,共6页Manufacturing Automation

基　　金：浙江省自然科学基金(LQ21F020026)。

摘　　要：提出一种基于轨迹灵巧度指标的机械臂尺寸优化方法,能够提高机械臂在指定轨迹上的运动灵活性。在运动学分析、雅可比矩阵求解和笛卡尔空间轨迹规划的基础上,以轨迹条件数与轨迹条件数波动系数加权值为灵巧度指标,采用遗传算法对机械臂尺寸进行了优化。优化结果显示:优化后机械臂轨迹灵巧度提高了17.5%,同时机械臂全域灵巧度提高了11.0%。

关 键 词：机械臂 尺寸优化 轨迹灵巧度 遗传算法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]