改进遗传算法的焊接机器人焊接路径优化方法研究  

Research on welding path optimization of welding robot based on improved genetic algorithm

作　　者：莫兴福 许明善 张建华[3] 李沙 MO Xingfu;XU Mingshan;ZHANG Jianhua

机构地区：[1]广东南方职业学院,广东江门529000 [2]江门市维凯智能装备有限公司,广东江门529000 [3]北京师范大学珠海校区,广东珠海519087

出　　处：《焊接技术》2023年第10期109-113,共5页Welding Technology

基　　金：省级青年人才创新(2020KQNCX254)。

摘　　要：针对焊接机器人焊接路径规划存在的焊接路径长、能耗高等问题,提出一种改进遗传算法的焊接机器人焊接路径优化方法。通过Steger方法获取焊接有效条纹区域,采用灰度重心法和Hessian矩阵法分别对焊接作业区域展开粗提取和细提取,获取焊接信息。通过焊接作业特点,以焊接机器人最短焊接路径和最小能耗为目标,构建焊接机器人焊接路径规划模型,使用改进的遗传算法求解模型,获取焊接机器人焊接最佳路径,实现焊接路径优化。试验结果表明,所提方法的焊接路径最小达到了50.5 m,能耗仅为5.1 J,并且耗时最高仅为2.9 s,其有效解决焊接机器人路径优化问题,为焊接机器人路径优化提供有效的指导作用。

关 键 词：改进遗传算法 焊接机器人 焊接路径 优化 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG4[自动化与计算机技术—控制科学与工程]