串联型工业机器人末端抖动分析测试方法研究  

作　　者：强学栋 范蓉蓉 陈旭雯 严萍 

机构地区：[1]江苏省南通市计量检定测试所 [2]浙江谱麦科技有限公司 [3]浙江龙宇智能科技有限公司

出　　处：《中国计量》2023年第12期89-93,共5页China Metrology

基　　金：宁波高新区2021年重大科技专项(重大技术创新项目):基于双目视觉的工业机器人在线健康监测技术研究及产业化(2021DCX050012);2021年海宁市协同创新项目:全尺寸晶圆精密抓取转运机器人高精度校准系统研发(20210101);江苏省市场监督管理局科技计划项目:工业机器人专用抖动测量系统研制(KJ21125039)。

摘　　要：精度是衡量工业机器人性能的重要指标,而工业机器人末端的抖动是影响机器人定位及轨迹精度的关键因素。因此,减小机器人末端的抖动对提高其精度具有重要意义。文章针对该问题,对串联型工业机器人末端抖动分析测试方法进行研究。首先通过力锤激振法测量机器人的固有频率;其次测量机器人全关节综合运动时末端抖动数据;最后测量机器人各关节单独运动时抖动数据,分析机器人抖动来源,并结合分析结果提出了减小机器人抖动的建议。

关 键 词：计量学 工业机器人 末端抖动 固有频率 模态分析 传感器布置 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]