面向分布式组网无人机集群的感知数据融合方法  被引量:6

An Approach of Sensing Data Fusion for Distributed Networked UAV Swarm

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作  者:吕大鑫 杨超群[3] LYU Daxin;YANG Chaoqun(National Key Laboratory of Electromagnetic Space Security,Jiaxing 314033,China;No.36 Research Institute of China Electronics Technology Group Corporation,Jiaxing 314033,China;School of Automation,Southeast University,Nanjing 210096,China)

机构地区:[1]电磁空间安全全国重点实验室,嘉兴314033 [2]中国电子科技集团公司第三十六研究所,嘉兴314033 [3]东南大学自动化学院,南京210096

出  处:《无人系统技术》2023年第6期33-41,共9页Unmanned Systems Technology

基  金:国家自然科学基金(62303109);江苏省自然科学基金(BK20230827);工业控制技术全国重点实验室开放课题(ICT2023B03);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2023B02)。

摘  要:为解决由于全局知识缺失、通信限制、各无人机局部感知信息相关性未知等导致的分布式组网无人机集群中的感知数据融合难的问题,开展了面向分布式组网无人机集群的感知数据融合技术的研究。首先,采用标签随机有限集对各无人机局部感知信息进行建模。其次,分别使用算术平均和一致性作为分布式融合的准则和计算方法,提出了一种基于一致性、算术平均和标签随机有限集理论的分布式数据融合算法,以在分布式组网无人机集群中实现对全局感知信息的集体认同。最终仿真实验表明,所提算法可实现对全局感知信息的分布式融合。To cope with the problem of sensing data fusion for distributed networked UAV swarm,which is caused by the lack of global information,the limit of communication and the unknown correlation between the local sensing information,sensing data fusion for distributed networked UAV swarm is studied in this paper.Specifically,this paper first utilizes labeled random finite set to model the local sensing information of different UAVs,and then uses arithmetic average rule and consensus as the distributed fusion rule and the computational method,respectively.Whereafter,this paper proposes a new fully distributed data fusion algorithm based on consensus,arithmetic average and labeled random finite set theories,to achieve collective identification of sensing perception information in a distributed networked UAV swarm.Lastly,simulation experiments demonstrate that the proposed algorithm can achieve the distributed fusion of the global sensing information.

关 键 词:无人机集群 数据融合 一致性 标签随机有限集 算术平均 分布式估计 

分 类 号:TP14[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]

 

参考文献:

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引证文献:

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