基于焊缝轮廓数据的球罐内壁焊缝除锈机器人行走控制算法  

Walking Control Algorithm for Rust Removal Robot of Spherical Tank Inner Wall Weld Seam Based on WeldContourData

作　　者：陈绪荃 谢柳辉 吕浩 

机构地区：[1]广东省特种设备检测研究院东莞检测院,523000

出　　处：《石油和化工设备》2023年第12期143-145,共3页Petro & Chemical Equipment

摘　　要：寻缝行走在球罐内壁焊缝除锈机器人中是一项尤为重要的技术。它通过识别焊缝,然后将焊缝信息传给球罐内壁除锈机器人,机器人沿着焊缝行走除锈。本文给出了一种基于焊缝轮廓数据的球罐内壁内壁除锈机器人行走控制算法,采用机器人上安装的激光线轮廓仪识别球罐内壁焊缝高度信息,再进行信号滤波和曲线拟合,得到真实焊缝信息。结合焊缝在线轮廓仪采集数据序列中坐标位置,通过PID算法控制机器人对焊缝进行寻缝行走。实际试验测试表明,该算法能很好的的实现球罐内壁除锈机器人寻缝行走控制。

关 键 词：球罐 内壁焊缝 除锈机器人 信号滤波 PID算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG441.7[自动化与计算机技术—控制科学与工程]