基于STM32的物资搬运小车的研究  

作　　者：葛金梅 阳志杰 刘科明 梁克杭 陈春 黄东 

机构地区：[1]钦州市共美学校 [2]北部湾大学

出　　处：《中国储运》2024年第2期192-193,共2页China Storage & Transport

基　　金：北部湾大学大学生创新创业训练计划资助项目(S202211607176);2022年北部湾大学创新创业教育示范课程建设项目(数控铣床编程设计与操作);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY10013,2021KY0433)。

摘　　要：根据物资搬运特点进行设计灵动物资搬运小车,通过APP上的控制,利用STM32单片机输出方向信号,及脉冲输出控制直流减速电机控制麦克纳姆轮全方位移动和单片机输出PWM控制舵机,OpenMV配合六自由度机械臂PID闭环抓取和放置物资,超声波模块完成避障,进而使小车完成具体路线极其灵活抓取物资。0.引言全球疫情反复多变,为了更好地避免人群聚集,同时又不影响人们的正常生活,保证好物资的供给,因此物资的搬运尤为重要,迫切需要设计出一款“灵动物资搬运小车”,该物资搬运小车结合传感的测试技术,智能控制方法论技术及电网拖动技术.

关 键 词：直流减速电机 方向信号 六自由度机械臂 全方位移动 搬运小车 PWM控制 脉冲输出 麦克纳姆轮 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP368.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]