基于RT-Thread的多智能体节点小车设计  

RT-Thread based design of intelligent platform node model-car

作　　者：杨怡 韦炳宇 张志明[1] 许泽华 YANG Yi;WEI Bing-yu;ZHANG Zhi-ming;XU Ze-hua

机构地区：[1]同济大学电子与信息工程学院,上海200092

出　　处：《制造业自动化》2024年第3期204-207,共4页Manufacturing Automation

基　　金：上海市教育委员会科研创新计划(202101070007E00098);教育部产学合作协同育人项目(202101303027,202102560003)。

摘　　要：结合多智能体系统实际任务,以多台智能小车作为系统的节点完成分布式作业,各节点小车基于RTThread及英飞凌TC264微控制器实现具体功能。利用RT-Thread多线程特性,将视频图像采集及处理、传感器模拟信号采集及处理、车辆运行状态控制、数据显示与通信等任务分配到不同的线程,并通过信号量、邮箱等方法实现线程间的同步与通信,同时使用命令行组件FinSH进行调试。实测结果表明,该设计在单位时间段内的主任务执行次数较前后台环境增加约30%,具有较好的执行效率和稳定性。

关 键 词：RT-THREAD 多线程 线程同步 线程间通信 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP316[自动化与计算机技术—控制科学与工程]