钢筋绑扎点的识别与定位研究  

Research on recognition and location of rebar binding points

作　　者：李占福 肖恭轩 陈兵 童昕 LI Zhan-fu;XIAO Gong-xuan;CHEN Bing;TONG Xin

机构地区：[1]福建理工大学福建省智能加工技术及装备重点实验室,福州350118 [2]中建海峡建设发展有限公司,福州350000 [3]中国建筑第七工程局有限公司,郑州450003

出　　处：《制造业自动化》2024年第4期34-37,47,共5页Manufacturing Automation

基　　金：福建省自然基金-面上项目(2020J01870);福州市科技局项目(2020-GX-16)。

摘　　要：针对机器人智能绑扎钢筋过程中绑扎点的识别与定位问题,提出以钢筋十字交叉点为特征的识别与定位方法。在机器人操作系统ROS(Robot Operating System)环境下,首先利用Kinect v2相机标定结果将深度图像与彩色图像进行对齐得到深度相机与彩色相机映射关系;将检测到的图像利用CvBridge接口将ROS环境下图像格式转换为OpenCV下图像格式后对图像提取感兴趣区域(ROI)、预处理、去除阴影、细化处理得到骨骼化后的图像;然后对骨骼化图像进行交叉点的搜寻,利用最小二乘圆拟合得到钢筋十字交叉点的像素坐标;最后利用点云图像信息得到绑扎点在相机坐标系下的三维(3D)坐标。结果表明该方法能准确定位钢筋绑扎点,满足后续机械臂进行绑扎的需求。

关 键 词：ROS 细化算法 十字交叉点 骨骼化 最小二乘圆拟合 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]