基于OpenMV的平衡跟随小车模型设计  

作　　者：李佳奇 黎灿贤 俞权桂 张声岚[1] 

机构地区：[1]桂林理工大学机械与控制工程学院,广西桂林541004

出　　处：《电子制作》2024年第8期13-17,107,共6页Practical Electronics

基　　金：大学生创新创业训练项目:基于特征融合图像的柑橘采摘机器人,编号:202310596409;大学生创新创业训练项目:基于机器视觉的荧光与胶体金一体免疫分析仪,编号:202310596415。

摘　　要：目前跟随车的使用领域非常受限,样式种类也十分单一,没有一个简单拓展性强的模型,为此设计一个基于OpenMV的平衡自动跟随小车模型,分别对模型的结构、硬件与软件进行设计。模型采用stm32f103c8t6单片机作为核心控制器,运行Freertos操作系统。接收处理来自电机编码器信号与陀螺仪传感器反馈姿态信息,利用电机驱动模块,将从视觉模块OpenMV获得跟随目标的信息,进行视觉运算通过串级PID算法实现小车平衡转向前进,当丢失时间超过时间,则制动并提醒人,防止跟丢。通过实验分析结果,设计的模型的稳定性和实用性满足需求。

关 键 词：自动跟随 串级PID算法 Freertos操作系统 平衡小车 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.41[自动化与计算机技术—控制科学与工程]