一种基于快速图像去模糊的视觉室内定位方法  

作　　者：吕梦妍 郭新新 张坤鹏 张立晔 LYU Mengyan;GUO Xinxin;ZHANG Kunpeng;ZHANG Liye

机构地区：[1]山东理工大学计算机科学与技术学院,山东淄博255000

出　　处：《信息技术与信息化》2024年第4期15-19,共5页Information Technology and Informatization

基　　金：国家自然科学基金青年基金:基于图像辅助的WiFi室内定位系统研究,No.62001272;山东省自然科学基金:基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划研究,No.ZR2023MF015。

摘　　要：在图像拍摄过程中,相机抖动、物体运动等因素导致图像产生模糊,进而使得模糊图像的特征点减少、匹配效果较差,最终对室内定位精度产生负面影响。为解决这一问题,提出一种基于快速图像模糊识别和模糊去除的视觉室内定位方法。首先,采用编解码器结构学习上下文信息,随后与高分辨率分支结合以保留空间细节,最终生成高质量的清晰的图像,消除图像模糊对定位精度的影响。接着,通过图像检索、特征点提取和匹配的方式计算查询相机的位置。实验结果表明,所提出的方法在GoPro数据集上峰值信噪比(PSNR)为31.64,结构相似性指数(SSIM)为0.949,平均去模糊处理时间为24ms;去模糊处理后,85%的室内查询图片定位误差小于0.5m。基于快速图像去模糊的视觉室内定位方法能够有效恢复图像细节,提高室内视觉定位的精度。

关 键 词：视觉定位 图像去模糊 图像检索 五点法 室内定位 位置估计 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]