船舶操纵运动建模方法研究进展与展望  

Research Progress and Prospects on Ship Maneuvering Motion Modeling Methods

作　　者：宋俊龙 张靖扬 董磊[1] 楼建坤 王鸿东[1] SONG Junlong;ZHANG Jinyang;DONG Lei;LOU Jiankun;WANG Hongdong

机构地区：[1]上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室,上海200240

出　　处：《船舶工程》2024年第2期I0010-I0022,共13页Ship Engineering

基　　金：国家自然科学基金面上项目(52271348)。

摘　　要：建立精确的船舶操纵运动模型,是保障智能船舶自主航行和测试验证的关键。当前,船舶操纵运动建模方法主要为构建数学模型,并采用系统辨识法计算模型中的水动力系数。随着人工智能技术的发展,黑箱模型和灰箱模型也逐渐被用于船舶操纵运动建模。文章分别针对白箱模型和黑箱模型的关键技术研究现状进行梳理,总结当前操纵运动建模面临的六自由度耦合、模型迁移适用性、实测数据获取与构造等3个问题,并提出对应的3点展望:开展船舶六自由度耦合运动建模,结合先验知识的模型结构设计,船舶操纵试验设计及数据集构造。

关 键 词：六自由度耦合 黑箱模型 系统辨识 船舶操纵 

分 类 号：U661.33[交通运输工程—船舶及航道工程]