海珍品采捕双机械手协调运动轨迹规划研究  

Research on Coordinated Trajectory Planning of Two Manipulators for Sea Treasure Collection and Capture

作　　者：蔡卫国 陈思远 刘志岩 孟德龙 母刚 CAI Wei-guo;CHEN Si-yuan;LIU Zhi-yan;MENG De-long;MU Gang

机构地区：[1]大连海洋大学机械与动力工程学院,辽宁大连116023 [2]辽宁省渔业装备工程技术研究中心,辽宁大连116023

出　　处：《制造业自动化》2024年第5期18-25,共8页Manufacturing Automation

基　　金：国家重点研发计划(2019YFD0900701);辽宁省教育厅科学研究项目(LJKZ0725)。

摘　　要：为替代传统的人工、机械采捕方式,实现海珍品的自动化、精准化采捕,设计了一种水下采捕双机械手,主机械手具有抓取功能,副机械手完成收集任务,双手协调作业完成采捕作业。所设计的主、副机械手关节均采用独立电机驱动,保证了采捕机械手的灵活性,建立了双机械手三维实体模型。基于D-H法建立了双机械手运动学模型,并验证了模型的正确性。通过MATLAB与ADAMS联合仿真平台得出了双机械手无碰撞路径,并进行了仿真验证。结果表明,双机械手运动路径能够有效地进行空间避障和自避障,水下采捕双机械手可为渔业装备技术人员提供参考。

关 键 词：水下采捕 双机械手 轨迹规划 避障 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]