工业码垛机器人系统设计与实现  

Design and Implementation of Industrial Palletizing Robot System

作　　者：王冬梅[1] 白锐 高升 王贺彬 WANG Dong-mei;BAI Rui;GAO Sheng;WANG He-bin

机构地区：[1]辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州121011 [2]辽宁工业大学电气工程学院,辽宁锦州121001

出　　处：《制造业自动化》2024年第5期157-164,174,共9页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(61773189);中央引导地方科技发展专项(2020JH6/10500050);辽宁省自然科学基金(2020-KF-12-10)。

摘　　要：随着智能制造的迅速发展,工业码垛机器人得到了广泛的关注和应用。目前的工业码垛机器人多数是采用示教的方式,不能实时感知机器人周围的环境信息,受生产环境的约束性较大。为解决这一问题,设计并开发了以四自由度机械臂为核心的工业码垛机器人系统。首先,采用机器视觉技术自动对物体进行信息采集与识别,包括物体的姿态和坐标,物体类别,以及机械臂工作空间的环境信息等;其次,建立了机器人的正、逆运动学模型,并采用遗传算法和五次多项式插补方法实现了机器人的运动轨迹优化。最后,设计并开发了码垛机器人的软硬件平台,将上述机器视觉和运动规划算法在实际的码垛机器人系统上进行了实验测试,获得了良好的实验效果。

关 键 词：工业码垛机器人 机器视觉 多项式插补 遗传算法 

分 类 号：TP29[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]