基于近似综合法的空间刚体导引机构尺度综合  

Dimensional Synthesis Method for Spatial Rigid-Body Guidance Mechanism

作　　者：庞典博 曲先琨 赵诣 刘金峰 刘文瑞 PANG Dian-bo;QU Xian-kun;ZHAO Yi;LIU Jin-feng;LIU Wen-rui(School of Mechanical Engineering,Hubei University of Arts and Sciences,Xiangyang 441053,Hubei,China;School of Mechanical and Electrical Engineering,Changchun University of Technology,Changchun 130012,Jilin,China;Xiangyang Key Laboratory of Rehabilitation Medicine and Rehabilitation Engineering Technology,Xiangyang 441053,Hubei,China)

机构地区：[1]湖北文理学院机械工程学院,湖北襄阳441053 [2]长春工业大学机电工程学院,吉林长春130012 [3]康复医学与康复工程技术襄阳市重点实验室,湖北襄阳441053

出　　处：《机械研究与应用》2024年第3期97-100,共4页Mechanical Research & Application

基　　金：湖北省自然科学基金项目:基于连杆特征参数的空间连杆机构尺度综合计算机辅助设计专家系统的研究(编号:2022CFC035);湖北省大学生创新创业训练计划项目:基于空间连杆机构的末端导引式康复机器人设计(编号:202310519014)。

摘　　要：目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了机构实际尺寸的计算公式;最后,通过实际算例证明了所提方法的有效性。所研究结果为非整周期设计要求的空间RCCC机构刚体导引综合问题的求解提供了一种可行的方法。A new objective function is proposed to satisfy the non-periodic design requirements for solving the dimensional synthesis problem of the rigid-body guidance mechanism of the spatial RCCC.By solving the 21-dimensional spatial RCCC mechanism rigid body guidance synthesis problem in 4 steps,the optimization dimension is effectively reduced.The actual size and installation position parameters of the mechanism can be solved by using formulas.Finally,a practical example is given to prove the effectiveness of the proposed method,thus realizing the solution of the synthesis problem of rigid-body guidance of spatial RCCC mechanism.

关 键 词：近似综合法 空间RCCC机构 非整周期设计要求 刚体导引综合 

分 类 号：TH112.1[机械工程—机械设计及理论]