基于柔性材料的工业机器人柔性手爪的设计与优化研究  

作　　者：肖潇[1] 

机构地区：[1]九江职业大学,江西九江332000

出　　处：《南方农机》2024年第13期5-8,20,共5页

基　　金：江西省教育厅科学技术研究项目“基于IRB120机器人末端执行器的柔性优化研究”(GJJ191271)。

摘　　要：针对工业机器人柔性手爪的设计进行了深入研究,提出了一种基于柔性材料的结构设计方案。通过模块化设计,结合碳纤维复合材料与精密减速电机,实现了手爪的轻量化与高性能。在控制系统方面,采用上位机与下位机协同控制结构,实现了精确的力控与柔顺抓取。样机制作与功能验证试验表明,该手爪在多种物体抓取任务中表现出良好的适应性和抓取成功率,为柔性手爪在工业自动化领域的应用提供了理论支持与实践指导,展示了柔性机器人技术在抓取性能上的潜力。

关 键 词：柔性手爪 模块化设计 精确控制 工业自动化 

分 类 号：S225[农业科学—农业机械化工程]