一种结合SOR算法的SLAM点云降噪方法  

作　　者：刘志朋 金泽林 李浩然 

机构地区：[1]中国能源建设集团辽宁电力勘测设计院有限公司,辽宁沈阳110000 [2]辽宁省水利水电勘测设计研究院有限公司,辽宁沈阳110000

出　　处：《资源导刊》2024年第12期22-26,共5页Resources Guide

摘　　要：针对同步定位制图技术获取的三维点云存在离群噪声点问题,结合SOR算法提出了一种点云降噪方法,通过探究保留电脑云个数与参数k、n之间的关系获取了参数标准差倍数n以及邻域点数量k的最优值。采用此方法对室内、室外两个实验区进行降噪实验,结果表明:邻域点数量取40、标准差倍数取2时降噪效果较好,此降噪方法能够高效地剔除离群噪声点,且点位误差符合精度要求。

关 键 词：同步定位制图技术 三维点云 离群噪声点 降噪 参数寻优 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]