基于机器视觉和力反馈的封隔器装配技术研究  

作　　者：周新卫 

机构地区：[1]中海油田服务股份有限公司,天津300450

出　　处：《机器人技术与应用》2024年第4期33-36,共4页Robot Technique and Application

摘　　要：封隔器由于受自身结构限制,人工装配费时费力,并且在水力锚和活塞装配过程中容易损坏密封结构。利用机器人进行自动化装配时,在缺乏精准定位、接触力反馈等关键信息的情况下,装配质量低下甚至装配失败成为常态。本文针对封隔器水力锚的定位识别问题,提出基于模板匹配的视觉识别定位方法,以提高装配准确性;针对活塞装配到封隔器内腔难以保证同轴度的问题,提出基于力反馈控制调节方法,实现精准装配;以可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)为主控单元,由机械手搭配多功能操作工具,借助视觉定位以及六维力反馈调节,搭建人机交互界面,对各零配件进行智能化精准装配,装配准确度可达99%,有效提高了装配精度和质量,目前该系统运行状态良好。

关 键 词：智能装配 机器视觉 六维力传感器 反馈控制 封隔器 人机交互 机器人 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]