受限空间监测机器人运动控制系统  

作　　者：田磊 

机构地区：[1]南京市公共工程建设中心,江苏南京210019

出　　处：《中国新技术新产品》2024年第13期28-31,共4页New Technology & New Products of China

摘　　要：针对监测机器人运动控制定位不精准等问题,本文研究了受限空间监测机器人运动控制系统的定位传感器、硬件和软件系统。本文研制了一款小尺寸激光位移传感器,提出基于直线线性变换(DLT)和非线性优化的外参计算方法以及改进灰度重心法的中心线提取算法。在硬件方面改进了机器人电器电路,提出基于大疆M3508设计的里程计程序和红外传感技术(RFID)联合轨道定位的机器人定位方法。在软件方面,根据受限空间工作要求设计了机器人软件系统。为隧道受限空间监测机器人的整体设计提供参考。

关 键 词：受限空间 监测机器人 定位传感器 运动控制 精确定位 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]