上肢康复训练机器人自适应轨迹跟踪控制  

作　　者：陆薇[1] 谭英丽[1] 

机构地区：[1]石家庄医学高等专科学校,河北石家庄050071

出　　处：《电脑迷》2023年第11期28-30,共3页

基　　金：河北省教育厅科学研究项目资助“面向脑卒中患者肩臂康复训练的外骨骼主动助力控制算法研究”(项目编号:Z2020126)。

摘　　要：文章针对脑卒中患者上肢康复训练过程中所在空间内的运动轨迹,分析了上肢康复机器人末端抓握点的运行空间范围,设计了自适应轨迹跟踪控制器实现对机器人末端轨迹跟踪的高精度控制。首先,在机器人D-H参数法运动学模型基础上,给出了机械臂的逆运动学位姿仿真。其次,设计了基于自适应模糊PID轨迹跟踪控制器,以确保控制效果和系统安全性。最后,在Elfin3六自由度机械臂仿真模型上,对所提控制算法进行了仿真实验验证。仿真实验结果进一步验证所提算法的有效性和准确性。

关 键 词：上肢康复训练 机器人 轨迹跟踪 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]