一种新型坐卧式下肢康复机器人控制系统设计  

作　　者：杜妍辰[1,2,3] 庄圆涛 胡杰 喻洪流[1,2,3] 

机构地区：[1]上海理工大学,康复工程与技术研究所,上海市200093 [2]上海康复器械工程技术研究中心 [3]民政部神经功能信息与康复工程重点实验室

出　　处：《中国康复医学杂志》2024年第9期1332-1338,共7页Chinese Journal of Rehabilitation Medicine

基　　金：国家自然科学基金资助项目(62073224)。

摘　　要：目的:针对脑卒中和外伤等因素导致的下肢功能障碍问题,设计一种新型坐卧式下肢康复机器人的控制系统。方法:开发了基于坐卧式下肢康复机器人的分布式控制系统;提出了高精度的被动训练控制方案和主被动混合训练控制方案;并进行了传感器采集模块测试试验、被动康复训练试验和主被动混合训练试验,来验证所设计的控制系统性能。结果:传感器采集模块具有很高的精度,被动康复训练和主被动混合训练均达到了预期效果。结论:该下肢康复机器人控制系统设计合理,方案可行。

关 键 词：下肢康复机器人 控制系统 主被动混合训练 

分 类 号：R496[医药卫生—康复医学]