基于有限状态机的管道自爬行机器人研制  

Development of Pipeline Self-Crawling Robot Based on Finite State Machine

作　　者：温舒智 彭丽莎 刘杨博 李世松[1] 黄松岭[1] WEN Shu-zhi;PENG Li-sha;LIU Yang-bo;LI Shi-song;HUANG Song-ling

机构地区：[1]清华大学电机工程与应用电子技术系,北京100084

出　　处：《制造业自动化》2024年第9期15-19,214,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(52077110)。

摘　　要：管道运输是长距离能源运输的重要手段,而管道内检测机器人在管道检测与维护中扮演重要的角色。针对现有管道内检测机器人存在的管道适应能力不足、难以爬升立管等问题,研制了一款可爬立管的管道内自爬行机器人,机械方面,传动齿轮箱与变径机构配合提高了机器人的通过能力。系统硬件方面,多种传感器配合提高了机器人的管道环境感知能力,在此基础上,基于有限状态机理论,提出了机器人管道内自主行进控制方法,机器人物理样机的实验表明:该机器人能够识别并通过长距离油气管道中各种不同的管道结构,对立管有较好的爬升能力,搭载检测设备能够高效的完成管道内检测任务。

关 键 词：管道内自爬行机器人 变径结构 有限状态机 立管爬行 

分 类 号：TE973[石油与天然气工程—石油机械设备]