面向水泵叶片自动化上料的视觉定位系统设计  

Design of Visual Positioning System for Automated Loading of Water Pump Blades

作　　者：徐昌军 曹雏清 XU Chang-jun;CAO Chu-qing

机构地区：[1]芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,安徽芜湖241007 [2]安徽工程大学计算机与信息学院,安徽芜湖241000

出　　处：《制造业自动化》2024年第9期209-214,共6页Manufacturing Automation

摘　　要：针对自动化叶轮焊接线中叶片自动化上料的需求,对水泵叶片的二维视觉定位方法进行了研究。通过对叶片图像进行特征提取、几何轮廓限制和轮廓上相关点与直线的位置关系分析,实现了对平面上叶片的正反面、前后端、位置和姿态的确定;为避免抓件时夹爪与周围叶片的干涉问题,对识别出的叶片进行了可抓性的检测。然后结合SCARA机器人、振动平台、上料振动盘和视觉系统,搭建了水泵叶片的自动化上料系统,对叶片的上料速度和成功率进行了测试,能够满足工业现场生产需求。

关 键 词：二维视觉 数学方法 机器人 

分 类 号：TP29[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]