基于电磁感应的电磁越野智能车设计  

作　　者：郑江 白育妃 王润 韩洪彦 王绪 王艳鹏 

机构地区：[1]云南烟草机械有限责任公司,云南昆明650032 [2]红塔烟草(集团)有限责任公司大理卷烟厂,云南大理671000

出　　处：《南方农机》2024年第19期151-156,共6页

摘　　要：【目的】提高电磁越野智能车在复杂赛道工况下的稳定运行性能。【方法】以第十四届“恩智浦杯”室外电磁组为背景,基于电磁感应原理,提出了一种以S9KEAZ128AMLH型号MUC为核心控制单元的电磁越野智能车设计。详细介绍了整个电磁越野智能车硬件系统所需模块及主要作用,从电感采集值的滤波及归一化处理、赛道元素判断、偏差拟合、方向控制及车速控制等方面介绍了电磁越野智能车的软件设计,其中详细说明了KNN算法、模糊算法、PID算法的原理及应用。并通过调整赛道元素位置、更换发车方向、改变运行速度,在长度95 m赛道上以平均运行速度2.80~2.89 m/s测试了该车辆的性能。【结果】该大前瞻、高速电磁越野智能车能够在高速、复杂元素(菱形环岛、横断路障等)场景下实现精准的元素识别以及稳定的循迹。【结论】所设计的电磁越野智能车具有良好的元素识别、电感偏差拟合性能,兼顾方向与车速系统的控制,具备高速性与稳定性,对电磁导航无人车辆控制研究有一定参考价值。

关 键 词：智能车 电磁感应 KNN算法 分段拟合算法 模糊算法 

分 类 号：TP23[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]