基于改进粒子群优化算法的机器人机械臂轨迹优化研究  

作　　者：黄骏 

机构地区：[1]芜湖职业技术学院,安徽芜湖241006

出　　处：《九江学院学报（自然科学版）》2024年第3期90-93,125,共5页Journal of Jiujiang University：Natural Science Edition

基　　金：安徽省高等学校科学研究重点项目(编号2022AH040298);安徽省省级质量工程课程思政示范课程(编号2021kcszsfkc452);芜湖职业技术学院校级科学研究自然科学重点项目(编号wzyzrzd202409)的研究成果之一。

摘　　要：针对机器人机械臂运行轨迹的优化问题,文章提出基于改进粒子群算法优化的机器人机械臂轨迹优化方法。研究以六轴机器人机械臂为主要研究对象,首先对机器人机械臂进行相应的轨迹规划。通过建立对应的目标函数以及约束条件,针对机器人机械臂轨迹运行时的时间、能耗、脉冲冲击进行优化。引入改进粒子群算法对相关参数进行寻优,实现对机器人机械臂运行轨迹的优化。经过实际的实验验证,结合改进粒子群优化算法的机器人机械臂轨迹优化方式相比优化前轨迹运行时间缩短,能耗以及脉冲冲击大幅度降低。

关 键 词：机器人机械臂 改进粒子群优化算法 能耗 脉冲冲击 粒子扰动 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]