机器人机械臂

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蒸汽清洗消毒与手工操作流程对机器人机械臂系统清洗消毒与灭菌的效果对比
《机器人外科学杂志(中英文)》2025年第3期431-434,共4页周晶晶 陈晓玲 季春艳 周菊梅 于海燕 
江苏省中医药管理局中医药科技发展计划项目(QN2023012)。
目的:对比分析蒸汽清洗消毒与常规手工操作流程对达芬奇床旁机械臂系统清洗消毒效果与灭菌率的影响。方法:回顾性分析2021年5月—2024年5月江苏省中医院手术使用完毕的120件IS4000达芬奇机械臂组件,根据清洗消毒流程分为观察组与对照组...
关键词：机器人手术系统 机械臂清洗 蒸汽清洗 消毒效率 灭菌率 
基于改进趋近律的带电作业机器人机械臂自适应滑模控制
《兵工自动化》2025年第2期106-107,112,共3页花国祥 夏阳 符门科 许婧 
江苏省自然科学基金-青年基金项目(BK20230173);南方电网有限公司科技项目(031400KK52220012);无锡市“太湖之光”科技攻关项目(K20231019)。
为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型,利用观测器估计外界干扰并加以补偿,对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高...
关键词：带电作业机器人 机械臂 滑模控制 干扰观测器 
液压凿岩机器人机械臂轨迹规划研究分析
《模具制造》2025年第1期199-201,共3页武慧挺 
2024年山西省职业教育教学改革与实践研究项目:“一核心两对接三协同”产教融合新形态教材开发的实践研究(课题编号:202403059);2024年山西省高等学校科技创新项目:“液压凿岩机器人钻孔定位运动控制研究”(课题编号:2024L548)。
针对液压凿岩机器人作业环境复杂,工作空间狭小等特点,以实现机器人在多工况、高速度、高精度作业的目标,提出了一种基于改进的蚁群算法和粒子群算法相结合的混合算法对液压凿岩机器人机械臂进行轨迹规划。基于D-H参数法建立了液压凿岩...
关键词：液压凿岩机器人 机械臂 运动学 轨迹规划 
基于蛋白残留测试评估不同清洗方式对机器人机械臂器械的清洗效果
《中国当代医药》2024年第31期118-121,共4页江丽 彭佳欣 宋芳 黄蓉 
江西省卫生健康委科技计划项目(202210234)。
目的探讨蛋白残留测试在不同清洗方式的机器人机械臂器械清洗效果评估中的应用。方法选取2021年12月至2023年11月南昌大学第一附属医院使用过的300件机器人手术器械作为研究对象,采用随机数字表法将其分为手工组、机器组以及联合组,每组...
关键词：蛋白残留测试 机器人手术臂 手工清洗 机械清洗 
基于改进RRT的带电作业机器人机械臂的避障路径规划研究
《自动化与仪表》2024年第10期66-71,共6页史宇航 花国祥 闫纪源 黄晨 
江苏省基础研究计划自然科学基金-青年基金项目(BK20230173)。
针对带电作业机器人机械臂在复杂配电网环境的路径规划问题,该文提出了一种改良的快速随机扩展树(RRT)避障算法。该算法通过引入基于障碍物分布的动态采样函数,实现了采样点的动态调整,以提高路径规划的效率和准确性。结合A*算法的代价...
关键词：RRT 路径规划 动态采样 机械臂 路径平滑 
钻锚机器人机械臂轨迹规划方法研究
《矿业科学学报》2024年第5期807-816,共10页张君 李万业 郭家华 李京凯 贺欣悦 武仲斌 
国家自然科学基金(52104165);中国工程院院地合作项目(2023-DFZD-26);山西省科技厅面上项目(20210302123123)。
为了提高煤矿巷道支护效率,以6自由度钻锚机器人机械臂为研究对象,提出了基于改进灰狼优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。首先,通过D-H参数法建立了机械臂运动学模型,使用蒙特卡罗法对机械臂进行工作空间分析,并利用MATLAB软件对...
关键词：钻锚机器人 D-H参数法 多项式插值法 轨迹规划 改进灰狼优化算法 
基于改进粒子群优化算法的机器人机械臂轨迹优化研究
《九江学院学报（自然科学版）》2024年第3期90-93,125,共5页黄骏 
安徽省高等学校科学研究重点项目(编号2022AH040298);安徽省省级质量工程课程思政示范课程(编号2021kcszsfkc452);芜湖职业技术学院校级科学研究自然科学重点项目(编号wzyzrzd202409)的研究成果之一。
针对机器人机械臂运行轨迹的优化问题,文章提出基于改进粒子群算法优化的机器人机械臂轨迹优化方法。研究以六轴机器人机械臂为主要研究对象,首先对机器人机械臂进行相应的轨迹规划。通过建立对应的目标函数以及约束条件,针对机器人机...
关键词：机器人机械臂 改进粒子群优化算法 能耗 脉冲冲击 粒子扰动 
端头支护机器人机械臂的设计与仿真分析
《煤炭科技》2024年第4期80-84,90,共6页史华伟 和佳聪 李忠 王效志 
江苏省重点研发计划项目(BE2022148)。
目前在井下综采工作面巷道内,对单体支柱进行搬运与支护采用半机械化半人工的搬运模式,效率低且危险性高。首先,结合井下巷道环境与支护要求,对端头支护机器人的机械臂结构进行了设计研究和三维建模;然后,使用Adams软件建立了机械臂刚...
关键词：端头支护 机械臂 刚体动力学 单体支柱 
基于钢筋骨架化和霍夫直线定位的机器人机械臂钢筋绑扎技术
《今日制造与升级》2024年第7期81-83,共3页李茂林 
为了实现钢筋绑扎的自动化,研究提出一种基于钢筋骨架化和霍夫直线定位的机器人机械臂钢筋绑扎技术。首先,设计钢筋绑扎机器人整体系统框架;其次,以图像预处理与钢筋绑扎数据集作为基础,利用图像骨架化与霍夫直线技术定位钢筋绑扎点,最...
关键词：钢筋绑扎 机器人机械臂 骨架化 霍夫直线定位 自动化 
多类型障碍物环境下机器人机械臂避障轨迹自动规划研究
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2024年第7期73-76,共4页黄骏 
安徽省高等学校科学研究重点项目(2022AH040298);芜湖职业技术学院校级科学研究自然科学重点项目(wzyzrzd202409);安徽省省级质量工程课程思政示范课程(2021kcszsfkc452)。
针对机器人机械臂在多类型障碍物环境下的避障轨迹规划问题,提出一种通过深度学习进行机器人机械臂避障轨迹自动规划的方法。通过D-H参数法进行机器人机械臂的运动轨迹建模,并结合多障碍物环境进行碰撞检测分析。将多类型不规则障碍物...
关键词：六自由度机械臂 避障轨迹规划 D-H法建模 马尔科夫决策 避障距离 
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