浅谈工厂安防巡检机器人控制系统设计  

作　　者：徐慧琳 徐媛媛 孙天龙[1] 司少杰 

机构地区：[1]新疆工程学院,新疆乌鲁木齐830000

出　　处：《中国设备工程》2024年第19期106-108,共3页China Plant Engineering

基　　金：2022年度国家级大学生创新创业训练计划项目,围界巡检机器人设计与开发,项目编号202210994006;2023年自治区高校基本科研业务费科研项目,多场耦合作用下的多晶硅还原炉能耗分析及预测方法研究,项目编号XJEDU2023P133。

摘　　要：为了提高工厂安防巡检效率、减少巡检人员的安全风险,设计了一款工厂安防巡检机器人,以STM32F407ZGT6为主控芯片、Raspberry Pi 4 Model B为图像处理。再结合摄像头和RFID等传感器,构建机器人巡检系统的视觉感知和定位检测模块,实现机器人自主行驶、自主识别检测等功能。为了提高其巡检精度,采用四轮PWM调速驱动方式,同时在程序方面采用了OpenCV库目标检测等算法对目标图像进行处理识别,具有稳定性、易用性和高效性的优点,并且采用使用PID控制器的update方法,调整追踪算法的参数,以使得系统能够更好地跟踪目标。

关 键 词：巡检机器人 自主识别检测 STM32F407ZGT6 Raspberry Pi 4 Model B 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]