步履式挖掘机工作装置运动学建模  

Kinematic Modeling of Walking Excavator Working Device

作　　者：梁恒 权龙侠 牛健祥 柯宝 

机构地区：[1]陕西中联西部土方机械有限公司,陕西渭南714000

出　　处：《建设机械技术与管理》2024年第5期32-33,46,共3页Construction Machinery Technology & Management

摘　　要：为了提升步履式挖掘机工作装置控制智能化程度,本文分析步履式挖掘机工作装置的几何结构关系,依据D-H约定建立步履式挖掘机工作装置坐标系,运用KDL工具建立工作装置运动链模型,分析计算油缸位移长度到D-H参数的变换关系,确定运动链关节变量范围。最后绘制工作装置的作业包络图,为步履式挖掘机工作装置实现智能控制奠定的理论基础。

关 键 词：步履式挖掘机 运动链 PYTHON 包络图 

分 类 号：TU621[建筑科学—建筑技术科学]