基于DeviceNet通信的自主机器人系统焊机控制功能实现  

作　　者：甘霖 类志杰 何冬康 

机构地区：[1]柳州职业技术学院,广西柳州545006

出　　处：《南方农机》2024年第21期134-137,共4页

基　　金：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目“焊接机器人视觉焊缝跟踪控制系统研究”(2022KY1036);广西高校中青年教师科研基础能力提升项目“基于图像边缘特征的工件位姿检测算法研究与应用”(2021KY1045)。

摘　　要：【目的】解决机器人与焊机采用I/O端口连接时存在的抗干扰能力弱、控制参数少、后期维修困难等问题。【方法】文章对焊机与机器人控制系统的现有连接方式进行了对比,根据所设计的机器人控制系统,采用DeviceNet作为机器人控制系统与数字焊机的通信协议,阐述了机器人控制系统与数字焊机建立通信的方法与流程,总结了项目的实现步骤,最后通过实验测试了机器人运动与焊机协同控制功能的实现效果。【结果】在机器人末端运动线速度为7 mm/s、焊接电流为140 A、焊接电压为19 V的前提下,基于DeviceNet通信协议的自主控制系统发送报文至数字焊机,机器人以直线轨迹焊接,焊缝成型效果达到了焊接工艺需求。【结论】基于DeviceNet通信的焊机控制功能可适用于自主研发的机器人系统,极大地提高了机器人系统的开放性,在建立设备连接的可靠性和降低维修难度方面具有显著优势,为自主焊接机器人系统的发展提供了重要参考。

关 键 词：DEVICENET 弧焊 机器人控制系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG43[自动化与计算机技术—控制科学与工程]