基于卡尔曼滤波算法的无人机定位控制  

作　　者：李艳红[1] 金晨 师浩杰 王若彤 李朝若凡 万冰雪 

机构地区：[1]咸阳师范学院物理与电子工程学院

出　　处：《内江科技》2024年第10期40-42,109,共4页

基　　金：2023年大学生创新创业训练计划项目(项目编号:S202310722040)。

摘　　要：对于无人机飞行过程中精准定位问题,以四旋翼无人机为研究对象,针对随机噪声干扰下无人机位置测量值与真实值存在较大误差的情形,提出一种基于卡尔曼滤波的无人机定位算法。仿真结果表明,经卡尔曼滤波后的无人机位置测量值与真实值之间误差明显减小,验证了卡尔曼滤波算法可以提高无人机定位的控制精度,仿真结果同时还说明若想要达到最佳的滤波效果,测量噪声协方差数值取值要合适,过大或过小都会对滤波效果产生影响,文中研究内容对无人机定位精准控制具有一定的借鉴意义。

关 键 词：四旋翼无人机 卡尔曼滤波算法 随机噪声 控制精度 无人机飞行 定位算法 仿真结果 精准定位 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249[电子电信—电路与系统] TN713