基于滑模控制的六自由度并联平台控制算法研究  

作　　者：杨戴蔚 林华 钱宇聪 傅强 闵自强 

机构地区：[1]四川省机械研究设计院(集团)有限公司,四川成都610023

出　　处：《中国设备工程》2024年第21期140-143,共4页China Plant Engineering

摘　　要：通过Newton-Euler法和Lagrange法得到整个六自由度并联平台的完整动力学模型,利用Matlab/Simulink搭建动力学仿真模型。针对六自由度并联平台的精确控制,提出一种基于指数与等速趋近律结合的滑模控制算法,将并联平台的三维模型导入Matlab中的SimMechanics,让Simulink仿真平台与SimMechanics建立的物理模型进行联合仿真。仿真结果表明,基于指数趋近律的滑模控制算法可以有效地增加系统响应速度,大大降低了跟踪误差,可以实现对输入信号的准确跟踪。

关 键 词：六自由度并联平台 动力学模型 SIMMECHANICS 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化] TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]